1300 ein Rat und ein Gericht nachweisbar, wobei der Rat das Gericht einschloss. Beide Gremien vertraten die Bürgerschaft gegenüber der Herrschaft. Nach dem Übergang an Württemberg gab es zunächst nur ein Gericht. Ein Rat wurde erst wieder 1477 eingerichtet, doch hatte er völlig andere Aufgaben. Im 16. Jahrhundert wurden beide Gremien auch als "Magistrat" bezeichnet. Mit der Einführung der württembergischen Gemeindeverfassung 1819 gab es keinen Unterschied mehr zwischen Gericht und Rat. Das nunmehrige Gremium wurde als Stadtrat bezeichnet. Das Stadtoberhaupt hieß dann zunächst Oberbürgermeister, ab 1823 Stadtschultheiß und ab 1903 erneut Oberbürgermeister. Dieser wird heute von den Wahlberechtigten für eine Amtszeit von 8 Jahren direkt gewählt. Er ist Vorsitzender des Gemeinderats. Seine allgemeinen Stellvertreter sind der 1. Beigeordnete mit der Amtsbezeichnung "Erster Bürgermeister" sowie der 2. und 3. Beigeordnete jeweils mit der Amtsbezeichnung "Bürgermeister".

• Melchior Metzger († 1563)
• Georg Calwer († 1618)
• um 1667: Johann Wilhelm Schwartz
• um 1674: Johann Jacob Baur
• 1718–1721: Johann Adam Kurrer
• um 1724: Abel Renz
• um 1743: Johann Michael Kohler
• um 1787: Christoph Adam Dörr
• um 1801: Johann Jacob Rehfues
• 1805–1815: Johann Immanuel Bossert
• 1815–1819: Jos. Phil. Rehfues
• 1819–1823: Johann Andreas Laupp
• 1823–1857: Ernst Wilhelm Bierer
• 1857–1874: August Friedrich Rapp
• 1874–1897: Julius Gös
• 1897–1927: Hermann Haußer
• 1927–1939: Adolf Scheef
• 1939–1945: Dr. Ernst Weinberger
• 1945–1946: Viktor Renner, SPD
• 1946–1949: Adolf Hartmeyer
• 1949–1954: Dr. Wolfgang Mülberger
• 1954–1974: Hans Gmelin
• 1974–1998: Dr. Eugen Schmid (parteilos)
• 1998-2007: Brigitte Russ-Scherer, SPD
• 2007-heute: Boris Palmer, Grüne